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復(fù)合機器人助力工廠實現(xiàn)更高效的生產(chǎn)力
  • 發(fā)布日期:2022-06-27      瀏覽次數(shù):510
    •   隨著工業(yè)4.0的發(fā)展,越來越多的復(fù)合機器人在工廠里穿梭,他們能避開人或障礙物自由移動,從倉庫貨架(或線邊倉)取物料,并將其搬運到生產(chǎn)線機臺,自主替換機臺的加工工件,這是復(fù)合機器人在生產(chǎn)車間自主完成單調(diào)重復(fù)任務(wù)的一個場景。
        復(fù)合機器人要像人類一樣完成作業(yè),需要擁有 “眼腦手腳”。
        像人眼一樣的視覺能力的“識別技術(shù)”,能觀察、確認周圍環(huán)境情況。例如,想要正確地抓取目標(biāo)物體,這就需要有“物體輪廓提取技術(shù)”的支持,即:正確判斷目標(biāo)位置存在何種物體,各種物體是如何放置的。應(yīng)用SLAM技術(shù),復(fù)合機器人能夠構(gòu)建視覺效果更為真實的地圖,對標(biāo)準位置與當(dāng)前位置進行比較,判斷出自身位置,即使在沒有導(dǎo)軌和標(biāo)記的地方,也能正確、自如地移動。
        用于“思考”的“規(guī)劃技術(shù)”是根據(jù)識別技術(shù)獲取到的信息,讓機器人具備自行思考并行動的能力。例如,要抓取物料時,人類思考的是,想抓取的物品在哪里,大小及重量如何,為避免碰到箱子內(nèi)側(cè)及其他物品又應(yīng)該如何伸出自己的手臂。但對復(fù)合機器人而言,需要規(guī)劃動作,即:如何移動機器人手臂,才能在不碰撞周圍物品的前提下,抓取到目標(biāo)物品。這便是規(guī)劃技術(shù)。復(fù)合機器人制定“動作規(guī)劃”時的實現(xiàn)方式是:根據(jù)識別技術(shù)獲取到的信息,在計算機制作的模型空間內(nèi)反復(fù)模擬操作,規(guī)劃出最佳動作方案。
        完成“動作規(guī)劃”,下一步就是實際“行動”了。這種“行動”所需的技術(shù)叫“機構(gòu)控制技術(shù)”。這在人類看來,也可以說是“用于實現(xiàn)靈巧動作的技術(shù)”。為達到“靈巧動作”的目標(biāo),功夫機器人認為必需具備的較低性能標(biāo)準是:通過模擬操作制定機器人手臂的動作規(guī)劃,并按照規(guī)劃正確移動機器人手臂。例如,人類將加工件放入CNC工位時,會把加工件靠著CNC工位中間放置。為了讓加工工件靠近CNC工位中間,人類會用眼睛觀察并確認工位邊緣,然后將加工工件放在工位的中間位置。再緩慢向加工位推動加工工件,感覺到加工工件碰到加工工位邊緣的反作用力時,則確認加工件已放入工位,此時,才會松手。而讓復(fù)合機器人“手臂+夾爪”實現(xiàn)這些人類的無意識動作則要復(fù)雜很多,需要“用于實現(xiàn)靈巧動作的技術(shù)”。具體而言,就是通過安裝于復(fù)合機器人手臂上的“力覺傳感器”,檢測出加工件與CNC機器的接觸行為,實現(xiàn)動作的靈巧性。
        復(fù)合機器人取操作作業(yè)具有安全性。復(fù)合機器人具有多重安全防護,能自主規(guī)劃最佳路徑,主動避讓人或其他障礙物,也可人機協(xié)作,助力工廠實現(xiàn)更高效的生產(chǎn)力。
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